무제 때 설치되었다. 녹봉 600석의 말단관리로 호족과 제후왕, 2천 석 지방관을 감찰하는 역할을 담당하였다. 이는 하급관리가 자신보다 높은 등급의 관리를 감찰하는 것으로 그 만큼 무제 시기 황제 권력이 강력했음을 보여준다.
성제시기 유생들에 의해 자사 폐지가 제기되었다. 하급관리가 상급관리를 감찰한다는 기존의 질서와 어긋나는 이 제도가 춘추의 의에 위배된다는 이유에서이다. 애제시기에 다시 회복되기는 하였으나 성제 시기 자사가 잠시나마 폐지된 것은 한대 통치구조와 사회구조의 점차적인 변화로 이해할 수 있다.
